Au terme de la première guerre celtibère (181-179 av. J.-C.), les populations vaincues furent contraintes par Tiberius Sempronius Gracchus à traiter avec Rome. Suivant les cités, les conditions imposées par les Romains différaient légèrement, notamment en termes de tribut à verser et d'obligation de fournir des contingents auxiliaires. Les Celtibères semblaient accepter la situation paisiblement quand, sans coup férir, ils se révoltèrent lors de la prise de fonction du préteur Appius Claudius Centho en Hispanie citérieure. Tite-Live, qui est le seul auteur à relater cet événement n'en explique pas la cause (Histoire romaine, XLI, 26), mais tout laisse à penser que l'avidité des magistrats romains chargés de lever les impôts n'y fut pas étrangère.
Les Celtibères révoltés attaquèrent le camp du préteur. Les soldats romains parvinrent à effectuer une sortie, par trois portes à la fois, et affrontèrent les insurgés. Progressivement, les soldats romains parvinrent à gagner un terrain plus favorable à se déployer leurs ailes pour se mettre en ordre de bataille. Au bout de moins de deux heures de combats, les Romains surpassèrent leurs adversaires et firent s'effondrer leurs lignes. Très rapidement, ils parvinrent à enlever le camp des Celtibères et à mettre en fuite les débris de leur armée. Suivant Tite-Live, 15000 Celtibères furent tués ou faits prisonniers et 32 enseignes furent prises. Cet unique combat mit un terme définitif à cette révolte (Histoire romaine, XLI, 26).
Tite-Live, Histoire romaine, XLI, 26 :"En Espagne, les Celtibères, que Ti. Gracchus avait amenés à capitulation et soumis, étaient demeurés paisibles tant que le préteur M. Titinius eut cette province. Ils se révoltèrent à l'arrivée d'Ap. Claudius, et débutèrent par une attaque soudaine contre le camp romain. Le jour venait de poindre, quand les sentinelles du retranchement et les soldats de garde aux portes aperçurent de loin l'ennemi venir, et crièrent aux armes. Ap. Claudius donna le signal du combat, adressa quelques mots d'exhortation à ses troupes, et les fit sortir par trois portes à la fois. La résistance des Celtibères, au moment de la sortie, rendit tout d'abord égales les chances du combat, parce que les Romains, comprimés dans ces étroits passages, ne pouvaient pas combattre tous ; mais, à force de se pousser et de suivre, ils finirent par déboucher tous hors du retranchement, développer leur ligne et l'étendre à la longueur des ailes de l'ennemi qui les débordaient ; et leur élan fut si impétueux, que les Celtibères n'eurent pas la force d'y résister. Avant la seconde heure ils étaient en déroute ; il y en eut environ quinze mille de tués ou de pris, et trente-deux enseignes d'enlevées. Leur camp fut pris le même jour et la guerre achevée, car ceux qui s'échappèrent du combat se dispersèrent dans leurs places, et ils furent désormais des sujets paisibles."