Après avoir accepté la capitulation des Bellovaques et des Ambiens, les Romains entrèrent sur le territoire des Nerviens. Après trois jours de marche, ils apprirent de leurs prisonniers que les Nerviens, dirigés par Boduognatos, alliés aux Viromanduens et aux Atrébates, étaient postés à 10000 pas de là (1), sur la rive droite de la rivière Sabis (la Sambre). Tout en guettant l'arrivée des Romains, ils attendaient encore la venue d'importants renforts, l'armée des Atuatuques. Compte-tenu de l'imminence de la confrontation, les trois premières armées réunies avaient déjà pris soin de mettre à l'abris de marais les personnes inaptes au combats ; fammes, enfants et vieillards (Guerre des Gaules, II, 16).
César choisit opportunément de ne pas attendre l'arrivée des Atuatuques et s'empressa de dépêcher des éclaireurs pour reconnaître le terrain. Dans le même temps, certains Belges issus des peuples récemment vaincus et incorporés dans les contingents auxiliaires, conspiraient contre les Romains. Après avoir soigneusement observé les déplacements habituels de l'armée romaine, ils se rendirent de nuit auprès des Nerviens pour les informer d'une possible faiblesse. En effet, chaque légion se déplaçait suivie d'une grande quantité de bagages, si bien qu'un espace assez important et encombré séparait chacune d'elles. Ils espéraient tourner à leur avantage cette supposée faiblesse au moment où la première légion entrerait dans le camp. Suivant leurs plans, faute de secours, la première légion serait contrainte de reculer en abandonnant ses bagages au pillage, tandis que les légions suivantes n'oseraient plus avancer. En plus de cette stratégie, les Nerviens comptaient bien compenser la médiocrité de leur cavalerie en rendant leur territoire inadapté à une cavalerie ennemie et aux manoeuvre des fantassins grâce à leur traditionnel système de haies tressées, impénétrable (Guerre des Gaules, II, 17).
Après avoir déterminé l'emplacement du camp, face à celui des coalisés (Guerre des Gaules, II, 18), les Romains veillèrent à tenir les Belges coalisés à distance pour travailler à établir leur camp. Les cavaliers, les frondeurs et les archers furent donc dépêchés sur la rive droite de la Sabis (la Sambre) et engagèrent de premiers affrontements avec la cavalerie belge. Lorsque les Nerviens et leurs alliés virent la tête de l'armée romaine avancer et travailler à établir le camp, ils considérèrent le moment venu pour mettre leur plan à exécution et lancèrent leur attaque. Ils ignoraient alors que César faisait avancer ses troupes dans une ordre qui n'avait pas été envisagé par les Belges et leurs informateurs. En effet, les auxiliaires belges récemment incorporés ignoraient que César disposait ses troupes de manière différente selon qu'elles effectuaient des déplacements habituels, ou qu'elles approchaient de l'ennemi. Ainsi, après la cavalerie qui formait l'avant-garde, ce ne fut pas une légion, mais six qui s'avancèrent (2), tandis que les bagages suvaient bien en arrière, protégés par les deux dernières légions levées (3). Les Belges n'en avaient aucunement conscience, si bien qu'ils sortirent brusquement dans la forêt dans laquelle ils se dissimulaient, dispersèrent la cavalerie romaine et l'infanterie légère qui s'était portée à leur rencontre, franchirent la Sabis et se précipitèrent sur les soldats occupés à édifier le camp (Guerre des Gaules, II, 19). La rapidité de l'attaque surprit les Romains, qui durent leur salut à leur professionnalisme, à leur discipline et à leurs capacités d'adaptation (Guerre des Gaules, II, 20-21). Malgré la désorganisation générée par l'attaque, l'irrégularité du terrain et le système de haies tressées des Nerviens, les Romains parvinrent tant bien que mal à se mettre en formation (Guerre des Gaules, II, 22).
Essouflés par leur course, les Atrébates attaquèrent les légions IX et X, qui constituaient l'aile gauche de l'armée romaine. Percés de traits, puis repoussés par les légionnaires, ils tentèrent de se replier sur l'autre rive de la Sabis. Ils furent finalement poursuivis par les Romains et subirent beaucoup de pertes. Leur retrait permit aux Romains de franchir la rivière. Les Viromanduens n'eurent pas plus de succès dans leur affrontement contre les légions VIII et XI, qui occupaient le centre des lignes romaines. Au cours de ces affrontements, les Romains se déportèrent, ce qui conduisit à un relatif isolement de l'aile droite, constituée par les légions VII et XII, et exposa le camp. Les Nerviens, dirigés par Boduognatos, tentèrent d'exploiter cette configuration nouvelle. En masse serrée, une partie de leur armée attaqua le camp - peu défendu - et le prit, tandis que l'autre enveloppa l'aile droite des Romains (Guerre des Gaules, II, 23). Un véritable mouvement de panique s'empara des Romains qui travaillaient au camp, ou convoyaient les bagages, tandis que les frondeurs et auxiliaires numides prirent la fuite. Assistant à ce qui apparaissait alors comme une défaite cuisante, les cavaliers auxiliaires trévires se retirèrent même du champ de bataille pour retourner dans leur pays annoncer la défaite de César (Guerre des Gaules, II, 24).
César se porta sur l'aile droite de son armée qui menaçait de se disloquer, tant les pertes y avaient été importantes. Il exhorta ses troupes de la légion XII et alla jusqu'à s'engager personnellement en première ligne. Ses harangues redonnèrent de l'espoir à ses soldats qui intensifièrent leurs efforts (Guerre des Gaules, II, 25). Il se porta ensuite auprès des soldats de la légion VII qu'il invita à se rapprocher de ceux de la légion XII pour plus d'efficacité. Les légions légions XIII et XIV, jusqu'ici restée en arrière, s'engagèrent à leur tour, tandis que Titus Labienus, à la tête de la légion X, qui venait de prendre le camp ennemi, se porta à son tour au secours de l'aile droite (Guerre des Gaules, II, 26). L'arrivée de tous ces renforts modifia notablement le rapport de force. Les Nerviens subirent dés lors des pertes conséquentes, mais continuèrent à se battre avec un courage exemplaire (Guerre des Gaules, II, 27).
César, Guerre des Gaules, II, 16 :"Après trois jours de marche sur leur territoire, César apprit de ses prisonniers que la Sabis n'était pas à plus de dix milles de son camp, que les Nerviens étaient postés de l'autre côté de cette rivière, et y attendaient l'arrivée des Romains ; ils étaient réunis aux Atrébates et aux Viromanduens, leurs voisins, auxquels ils avaient persuadé de partager les chances de cette guerre ; ils attendaient encore des Atuatuques, déjà en route, un renfort de troupes ; les femmes et tous ceux que leur âge rendait inutiles pour le combat avaient été rassemblés dans un lieu dont les marais défendaient l'accès à une armée."
César, Guerre des Gaules, II, 17 :"Sur cet avis, César envoya des éclaireurs et des centurions pour choisir un emplacement propre à un camp. Un certain nombre de Belges et d'autres Gaulois récemment soumis le suivaient et faisaient route avec lui : quelques-uns d'entre eux, comme on le sut depuis par les prisonniers, ayant observé attentivement, dans ces derniers jours, la marche habituelle de notre armée, se rendirent de nuit auprès des Nerviens, et les informèrent qu'entre chacune des légions il y avait une grande quantité de bagages, qu'il serait aisé d'attaquer la première, au moment où elle entrerait dans le camp, séparée des autres par un grand espace et embarrassée dans ses équipages ; que cette légion une fois repoussée et ses bagages pillés, les autres n'oseraient faire résistance. Un tel avis donné aux Nerviens pouvait leur servir beaucoup, en ce que de tout temps, très faibles en cavalerie (car aujourd'hui même, ils négligent cette partie, et toute leur force ne consiste que dans l'infanterie), ils ont eu l'habitude, pour arrêter plus facilement la cavalerie des peuples voisins, dans le cas où le désir du pillage l'attirerait sur leur territoire, de tailler et de courber de jeunes arbres, dont les branches, horizontalement dirigées et entrelacées de ronces et d'épines, forment des haies semblables à un mur, et qui leur servent de retranchement, à travers lesquels on ne peut ni pénétrer ni même voir. Comme ces dispositions entravaient la marche de notre armée, les Nerviens crurent devoir profiter de l'avis qu'on leur donnait."
César, Guerre des Gaules, II, 18 :"Voici la nature de l'emplacement que les nôtres avait choisi pour le camp : c'était une colline qui depuis son sommet s'abaissait insensiblement vers la Sabis, rivière que nous avons nommée plus haut ; il s'en élevait une autre d'une pente également douce, vis-à-vis de celle-là et sur le bord opposé, à deux cents pas environ. La partie inférieure en était découverte et la cime assez boisée pour que la vue ne pût y pénétrer. L'ennemi se tenait caché dans ce bois : dans la partie découverte, le long de la rivière, se voyaient quelques postes de cavalerie. Cette rivière avait une profondeur d'à peu près trois pieds."
César, Guerre des Gaules, II, 19 :"César avait envoyé sa cavalerie en avant et suivait avec toutes ses troupes ; mais l'ordre de marche différait de ce que les Belges avaient rapporté aux Nerviens ; car, en approchant de l'ennemi, César, selon son usage, s'avançait avec six légions sans équipages ; venaient ensuite les bagages de toute l'armée, sous la garde de deux légions nouvellement levées, qui fermaient la marche. Nos cavaliers passèrent la Sabis avec les frondeurs et les archers, et engagèrent le combat avec la cavalerie des ennemis. Ceux-ci tour à tour se repliaient dans le bois vers les leurs et en sortaient de nouveau pour fondre sur nous ; mais les nôtres n'osaient les poursuivre au-delà de l'espace découvert. Cependant les six légions qui étaient arrivées les premières, s'étant partagé le travail, se mirent à fortifier le camp. Dès que les ennemis cachés sur la hauteur aperçurent la tête de nos équipages (c'était le moment qu'ils avaient fixé pour l'attaque), ils sortirent dans le même ordre de bataille qu'ils avaient formé dans le bois, s'élancèrent tout à coup avec toutes leurs forces et tombèrent sur notre cavalerie. Ils la culbutèrent sans peine, la mirent en désordre, et coururent vers la rivière avec une si incroyable vitesse qu'ils semblaient être presque au même instant dans le bois, et au milieu de la rivière, et sur nos bras. Ce fut avec la même promptitude qu'ils attaquèrent notre colline, notre camp et les travailleurs occupés à le retrancher."
César, Guerre des Gaules, II, 20 :"César avait tout à faire à la fois : il fallait planter l'étendard qui donnait le signal de courir aux armes, faire sonner les trompettes, rappeler les travailleurs, rassembler ceux qui s'étaient écartés pour chercher les matériaux des retranchements, ranger l'armée en bataille, haranguer les soldats et donner le mot d'ordre. De tant de choses à faire, la brièveté du temps et le choc victorieux de l'ennemi en rendaient une grande partie impossible. À côté de ces difficultés, s'offraient pourtant deux ressources, l'expérience et l'habileté des soldats qui, instruits par les combats antérieurs, pouvaient se tracer à eux-mêmes leur conduite aussi bien que l'eussent fait des chefs, et ensuite, près de chaque légion, la présence des lieutenants à qui César avait défendu de s'éloigner avant que le camp fût fortifié. Ces lieutenants, pressés par de si agiles assaillants, n'attendaient plus les ordres de César, et faisaient de leur propre autorité ce qu'ils jugeaient le plus convenable."
César, Guerre des Gaules, II, 21 :"César, après avoir pourvu au plus nécessaire, courut exhorter les soldats, selon que le hasard les lui offrait, et arriva à la dixième légion. Pour toute harangue, il lui dit de se souvenir de son ancienne valeur, de ne point se troubler, et de soutenir vigoureusement le choc des ennemis ; et, comme ceux-ci n'étaient plus qu'à la portée du trait, il donna le signal du combat. Il partit pour faire ailleurs la même exhortation ; on était déjà aux prises. L'engagement avait été si rapide, et l'ennemi si impatient de combattre, que l'on n'avait eu le temps ni de revêtir les insignes du commandement, ni même de mettre les casques et d'ôter l'enveloppe des boucliers. Chaque soldat en revenant des travaux se plaça au hasard près du premier drapeau qu'il aperçut, afin de ne pas perdre, à chercher le sien, le temps de la bataille."
César, Guerre des Gaules, II, 22 :"L'armée s'était rangée plutôt comme l'avaient permis la nature du terrain, la pente de la colline et le peu de temps, que comme le demandaient les règles de l'art militaire. Comme les légions soutenaient l'attaque de l'ennemi, chacune de son côté, séparées les unes des autres par ces haies épaisses qui, comme nous l'avons dit précédemment, interceptaient la vue, on ne pouvait ni placer des réserves où il en fallait, ni pourvoir à ce qui était nécessaire sur chaque point, ni faire émaner tous les ordres d'un centre unique. De cette confusion générale, s'ensuivaient des accidents et des fortunes diverses."
César, Guerre des Gaules, II, 23 :"Les soldats de la neuvième et de la dixième légion, placés à l'aile gauche de l'armée, après avoir lancé leurs traits, tombèrent sur les Atrébates, fatigués de leur course, hors d'haleine, percés de coups, et qui leur faisaient face. Ils les repoussèrent promptement de la hauteur jusqu'à la rivière, qu'ils essayèrent de passer ; mais on les poursuivit l'épée à la main, et on en tua un grand nombre au milieu des difficultés de ce passage. Les nôtres n'hésitèrent pas de leur côté à traverser la rivière ; mais, s'étant engagés dans une position désavantageuse, l'ennemi revint sur ses pas, se défendit, et recommença le combat ; il fut mis en fuite. Sur un autre point, deux de nos légions, la onzième et la huitième, avaient battu les Viromanduens, avec lesquels elles en étaient venues aux mains, et les menaient battant depuis la hauteur jusque sur les rives mêmes de la Sabis. Mais ces mouvements du centre et de l'aile gauche avaient laissé le camp presque entièrement à découvert ; l'aile droite se composait de la douzième légion et de la septième, placées à peu de distance l'une de l'autre : ce fut sur ce point que se portèrent, en masses très serrées, tous les Nerviens conduits par Boduognatos, leur général en chef. Les uns enveloppèrent nos légions par le flanc découvert, les autres gagnèrent le haut du camp."
César, Guerre des Gaules, II, 24 :"En ce moment, nos cavaliers et nos fantassins armés à la légère, qui avaient été, comme je l'ai dit, repoussés ensemble par le premier choc des ennemis, et qui revenaient au camp, les rencontrèrent de front et s'enfuirent de nouveau dans une autre direction. Les valets de l'armée qui, de la porte décumane et du sommet de la colline, avaient vu les nôtres traverser la rivière en vainqueurs, et étaient sortis pour piller, s'étant aperçus, en se retournant, que l'ennemi occupait notre camp, prirent précipitamment la fuite. On entendait en même temps les cris d'épouvante des conducteurs de bagages, que la frayeur entraînait de côté et d'autre. À l'aspect d'un tel désordre, les cavaliers trévires, très estimés chez les Gaulois pour leur valeur, et que leur cité avait envoyés à César comme auxiliaires, voyant notre camp rempli d'une multitude d'ennemis, les légions pressées et presque enveloppées, les valets, les cavaliers, les frondeurs, les Numides, dispersés et fuyant sur tous les points, désespérèrent de nos affaires, et, prenant la route de leur pays, allèrent annoncer chez eux que les Romains avaient été repoussés et vaincus, et que leur camp, ainsi que leurs bagages, étaient au pouvoir des Nerviens."
César, Guerre des Gaules, II, 25 :"César, après avoir exhorté la dixième légion, s'était porté à l'aile droite, et y avait trouvé les troupes vivement pressées, les enseignes réunies en une seule place, les soldats de la douzième légion entassés et s'embarrassant l'un l'autre pour combattre, tous les centurions de la quatrième cohorte tués, le porte-enseigne mort, le drapeau perdu, presque tous les centurions des autres cohortes blessés ou tués, et, de ce nombre, le primipile P. Sextius Baculus, d'un courage remarquable, couvert de si nombreuses et si profondes blessures, qu'il ne pouvait plus se soutenir. Le reste était découragé ; des soldats des derniers rangs, se voyant sans chefs, quittaient le champ de bataille et se mettaient à l'abri des traits ; l'ennemi ne cessait d'arriver du bas de la colline, de presser le centre et de tourner les deux flancs ; nos affaires enfin étaient dans le plus mauvais état, et tout secours manquait pour les rétablir. César arrache alors à un soldat de l'arrière-garde son bouclier (car il n'avait pas le sien), et s'avance à la première ligne ; il appelle les centurions par leurs noms, exhorte les autres soldats, fait porter en avant les enseignes et desserrer les rangs, pour qu'on puisse plus facilement se servir de l'épée. Son arrivée rend l'espoir aux soldats et relève leur courage. Chacun veut, sous les yeux du général, faire preuve de zèle dans cette extrémité, et l'on parvient à ralentir un peu l'impétuosité de l'ennemi."
César, Guerre des Gaules, II, 26 :"César, remarquant que la septième légion placée près de là était aussi vivement pressée par l'ennemi, avertit les tribuns militaires de rapprocher peu à peu les deux légions, afin que, réunies, elles pussent marcher contre lui. Comme par cette manoeuvre on se prêtait un mutuel secours, et qu'on ne craignait plus d'être pris à dos et enveloppé, on commença à résister avec plus d'audace et à combattre avec plus de courage. Pendant ce temps, les deux légions qui, comme arrière-garde, portaient les bagages, arrivent au pas de course à la nouvelle du combat, et se montrent aux ennemis sur le haut de la colline. De son côté, T. Labiénus, qui avait forcé leur camp, et qui, de cette position élevée, découvrait ce qui se passait dans le nôtre, envoie la dixième légion à notre secours. Celle-ci, comprenant, par la fuite des cavaliers et des valets, dans quel état se trouvaient nos affaires, et de quel danger étaient menacés à la fois le camp, les légions et le général, fit la plus grande diligence."
César, Guerre des Gaules, II, 27 :"Leur arrivée changea tellement la face des choses, que ceux même des nôtres dont les blessures avaient épuisé les forces, s'appuyant sur leurs boucliers, recommençaient le combat ; que les valets, voyant l'ennemi frappé de terreur, se jetaient sans armes sur des hommes armés, et que les cavaliers, pour effacer la honte de leur fuite par des actes de courage, devançaient partout les légionnaires dans la mêlée. Mais les ennemis, dans leur dernier espoir de salut, déployèrent un tel courage, que, dès qu'il tombait des soldats aux premiers rangs, les plus proches prenaient leur place et combattaient de dessus leurs corps ; que, de ces cadavres amoncelés, ceux qui survivaient lançaient, comme d'une éminence, leurs traits sur les nôtres, et nous renvoyaient nos propres javelots. II n'y avait plus à s'étonner que des hommes si intrépides eussent osé traverser une large rivière, gravir des bords escarpés et combattre dans une position désavantageuse, difficultés qu'avait aplanies la grandeur de leur courage."