Au cours du consulat de Caius Sentius Saturninus et Quintus Lucretius Vespillo (19 av. J.-C.), les esclaves cantabres se révoltèrent et assassinèrent leurs maîtres. Ayant recouvré ainsi leur liberté, les Cantabres regagnèrent leur territoire, soulevèrent leurs compatriotes et entraînèrent avec eux certains peuples du voisinage. Les insurgés parvinrent à prendre plusieurs localités et à s'y fortifier (Dion Cassius, Histoire romaine, LIV, 11).
Alors qu'il se trouvait en Gaule où il était occupé à rétablir l'ordre, Agrippa se mit immédiatement en route pour l'Hispanie. Là, il se trouva confronté à des difficultés inattendues : les vétérans qu'il comptait recruter pour affronter les Cantabres se mutinèrent. Beaucoup de soldats refusaient de lui obéir et d'autres se sont laissés battre. Agrippa dut rétablir l'ordre dans ses rangs, par des avertissements, menaces, consolations et dégradations. Ces troubles apaisés, il parvint à vaincre les Cantabres. Pour éviter tout nouveau soulèvement, il mit hors d'état de nuire les hommes en âge de se battre, leur retira leurs armes et fit installer les Cantabres survivants dans les plaines (Titus Publius Carisius fit de même avec les Astures en 25 av. J.-C.), plus aisées à contrôler (Dion Cassius, Histoire romaine, LIV, 11 ; Horace, Epitres, I, 12).
Dion Cassius, Histoire romaine, LIV, 11 :"Voilà ce que fit alors Auguste ; de plus, un édile se démit volontairement de sa charge pour cause d'indigence. Envoyé de Sicile à Rome, Agrippa, après avoir mis ordre aux affaires urgentes, fut placé à la tête des Gaules, attendu que ces peuples étaient en proie à des séditions intestines et harcelés par les Celtes. Ces mouvements apaisés, il passa en Espagne ; car les Cantabres prisonniers à la guerre et vendus avaient tué chacun leur maître, et, de retour dans leurs foyers, entraîné plusieurs peuples dans leur défection; puis, s'étant, avec leur aide, emparés de places où ils s'étaient fortifiés, ils menaçaient les garnisons romaines. Agrippa, dans son expédition contre eux, éprouva des difficultés de la part des soldats ; vétérans presque tous, fatigués de guerres continuelles et redoutant les Cantabres comme difficiles à vaincre, ils refusaient de lui obéir. Par ses avertissements, par ses consolations et par ses menaces, il les ramena promptement à l'obéissance ; mais les Cantabres lui firent essuyer plusieurs échecs. Leur esclavage chez les Romains leur avait donné de l'expérience, et ils n'avaient pas d'espoir de salut si une fois ils étaient pris. Enfin pourtant, après avoir perdu beaucoup de soldats et en avoir dégradé beaucoup pour s'être laissé battre (entre autres mesures de rigueur, il défendit à toute une légion nommée Augusta de s'appeler désormais ainsi), Agrippa détruisit à peu près tous les ennemis en âge de servir, enleva les armes au reste, et les fit descendre de leurs montagnes dans les plaines. Cependant il n'envoya aucune lettre au sénat à leur sujet et n'accepta pas le triomphe, bien qu'il lui eût été décerné par ordre d'Auguste ; au contraire, il usa de sa modestie accoutumée, et, un jour que le consul lui demanda son avis au sujet de son frère, il refusa de le donner."
Horace, Epitres, I, 12 :"Mais je ne veux pas vous quitter sans un mot sur la situation de nos affaires : le Cantabre a succombé sous la valeur d'Agrippa, l'Arménien sous le courage de Claudius Néron. Prosterné aux pieds de César, Phraate en a reçu et les ordres et les lois. L'abondance de sa corne d'or, verse les richesses sur la riante Italie."